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Rotaciones encadenadas de Davenport

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En física e ingeniería, las rotaciones encadenadas de Davenport son tres rotaciones intrínsecas encadenadas sobre ejes específicos fijados en el cuerpo. Las rotaciones de Euler y de Tait-Bryan son casos particulares de la descomposición general de la rotación de Davenport. Estos ángulos de rotación se denominan así porque el problema general de descomponer una rotación en una secuencia de tres giros fue estudiado primero por Paul B. Davenport.​

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En física e ingeniería, las rotaciones encadenadas de Davenport son tres rotaciones intrínsecas encadenadas sobre ejes específicos fijados en el cuerpo. Las rotaciones de Euler y de Tait-Bryan son casos particulares de la descomposición general de la rotación de Davenport. Estos ángulos de rotación se denominan así porque el problema general de descomponer una rotación en una secuencia de tres giros fue estudiado primero por Paul B. Davenport.​ El sistema de coordenadas giratorio, que no es ortogonal, puede imaginarse como sólidamente unido a un cuerpo rígido. En este caso, a veces se lo denomina sistema de coordenadas local. Al ser los ejes de rotación solidarios con el cuerpo en movimiento, las rotaciones generalizadas se pueden dividir en dos grupos (aquí x, y y z se refieren al sistema de referencia móvil no ortogonal): * Rotaciones de Euler generalizadas (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y) * Rotaciones de Tait-Bryan generalizadas (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z). La mayoría de los casos pertenecen al segundo grupo, siendo las rotaciones de Euler generalizadas un caso degenerado en el que los ejes primero y tercero se superponen.

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