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La historia de la estructura del ejército romano describe las principales transformaciones cronológicas de la organización y constitución de las fuerzas armadas de la antigua Roma, las cuales han sido calificadas como «la institución militar más efectiva y duradera conocida de la historia».​ Desde sus orígenes alrededor del año 800 a. C. hasta el hundimiento del Imperio romano de Occidente en 476 d. C., la estructura militar de Roma atravesó una serie de cambios estructurales de gran envergadura. A grandes rasgos, las armas romanas se dividían en ejército y armada, si bien estas dos ramas estaban menos diferenciadas que en los ejércitos nacionales actuales. A su vez, en estas dos ramas los cambios estructurales fueron ocurriendo como resultado de una reforma militar con visión de futuro, así como de una evolución estructural orgánica. Después de un periodo protohistórico del cual no existe información escrita, la estructura del ejército romano puede generalizarse a través de una serie de fases históricas. Inicialmente, el ejército romano consistía en unas levas anuales de ciudadanos que prestaban el servicio militar como parte de sus deberes para con el Estado. Durante este periodo el ejército romano se enfrentó principalmente a adversarios locales en campañas estacionales. A medida que los territorios controlados por Roma se iban expandiendo, y a medida que el tamaño de las ciudades se incrementaba, los ejércitos de la antigua Roma fueron poco a poco profesionalizándose, asalariando a sus soldados. Como consecuencia, los servicios militares de los niveles más bajos de la sociedad se fueron haciendo cada vez a más largo plazo. Las unidades militares de ese periodo eran muy homogéneas y estaban muy reguladas. El ejército consistía en unidades de infantería romana conocida como legiones, así como tropas aliadas formadas por ciudadanos no romanos conocidas como tropas auxiliares (auxilia). Esta última se solía llamar para que proveyese al ejército de infantería ligera o de caballería, formando las legiones el núcleo de infantería pesada. En la tercera fase del desarrollo militar de Roma, las fuerzas estaban encargadas de mantener y asegurar las fronteras de las provincias bajo control romano, así como de la propia Italia. Las amenazas estratégicas de la época eran en general menos serias en este periodo, y el énfasis se puso en la preservación del territorio ganado. El ejército fue evolucionando a la nueva situación y se volvió más dependiente de las guarniciones estables, y menos en los campamentos itinerantes y las operaciones de campo continuas. En la fase final del ejército romano, el servicio militar continuó siendo asalariado y profesional para las tropas regulares. Sin embargo, la tendencia a emplear a aliados o a tropas mercenarias se expandió hasta el punto de que éstas acabaron representando una proporción muy sustancial de las fuerzas de Roma. Al mismo tiempo, la uniformidad de la estructura que presentaba el ejército romano en épocas anteriores desapareció: los soldados de la época variaban desde arqueros montados y muy poco armados a la infantería pesada, en regimientos de muy variable tamaño y calidad. Esto fue acompañado de una importancia cada vez mayor de la caballería frente a la infantería, así como una recuperación de la importancia de la movilidad.
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